Добрый день!
Начну по тихоньку, материал для ознакомления

http://www.ijppsjournal.com/Vol2Suppl3/727.pdf
http://processes.open-mechanics.com/articles/210.pdf
http://idosi.org/wjfms/wjfms2(6)10/11.pdf


С Уважением Владимир